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世界不少古老文明皆曾有以嫩枝或小木片揉刷牙齿的做法，另一种常见的方法是以小蘇打或白垩揉齿。约在西元前一千六百年，印度与非洲就已出现用棕毛的牙刷。

根据美国牙医学会的资料表示，中国皇帝明孝宗于1498年也有一把短硬的猪猔毛插进骨质把手做成的牙刷。西方传统清洁牙齿的方法是用一块碎布揉刷牙齿，此方法至少于古罗马时代已经存在。牙刷至17世纪方出现，至19世纪才广泛流行。1938年杜邦化工推出以合成纤维（多数是尼龙）代替动物猔毛的牙刷，支以尼龙纱线作刷毛的牙刷于该年2月24日上市。

电动牙刷随着技术的改进分为很多种，一般的是靠振动旋转来清洁牙齿，靠脉冲、喷水清洁牙齿。市面上卖几十元的普通电动牙刷，只是单纯的振动、旋转，其频率和力度都很大，而且是固定的。一般不会对牙齿和牙龈造成危害，而且能把牙齿清洗得非常干净，但很昂贵。

电动牙刷比较适合手功能有障碍的人，他们无法用牙刷对牙齿施力，因此电动牙刷比较适合此类人群使用，对于普通人，不特别推荐使用电动牙刷。

超声波软毛牙刷是运用超声波能量在牙周的空化效应做到消除牙周的病原菌和不干净的物的，其清理范畴能遮盖牙周每个位置。

单频超声波软毛牙刷是在电动牙刷头暗藏一个超声波压电式超声波换能器，由安裝在空心的刷柄内的MCU鼓励造成震动，发送超声波能量。超声波能量根据电动牙刷头的牙刷毛传送到牙和牙龈表面，一方面松脱牙斑菌、牙渍和细微的牙和牙的黏合，毁坏病菌在龈袋及牙面各隐藏处里的内寄生繁育，与此同时，根据碰触牙龈的牙刷毛传送到牙龈表面的超声波能量渗入牙龈內部，功效于细胞质后，加快血液循环系统，cu进基础代谢，能抑制牙龈yan症和牙龈，避免牙龈委缩。